掛川城主北条氏重が三代将軍徳川家光の位牌を祭るため明暦2年(1656)に建立。文化15年(1818)の火災で廟は消失したが、位牌と厨子は無事だったので太田資始城主の手で再建され華麗な姿を残している。
永江院(掛川市下垂木)の山門は山内一豊が文禄二年(1593年)に寄進し、飛騨国(岐阜県)高山の藤原棟教が刻んだ龍の彫刻がはめ込まれています。 山門は地震により倒壊してしまいましたが幸い彫刻だけは無傷で助かり明治再建の山門に改めて飾られて今日に至っています。
NHK大河ドラマ『功名が辻』のドラマセットの再現や撮影において使用された衣装・小道具の展示、さらに映像やジオラマ、パネルなどにより大河ドラマ『功名が辻』にちなんだ登場人物や時代背景などを体感できます。